Фреймворк регистрации облаков точек в трехмерном пространстве

Abstract

Алгоритм получения трехмерных цифровых моделей объектов при помощи 3D-сканирования идентичен в различных областях его применения и заключается в совмещении отсканированных частей объекта в одной системе координат. Задача получения 3D-модели совмещения трехмерных облаков точек актуальна на сегодняшний день, т. к. позволяет получать полноценные 3D-модели как объектов большого размера со сложной формой, состоящей из множества выпуклостей и впадин, так и трехмерные модели объектов простой формы небольшого размера. Задача регистрации облаков актуальна в области построения трехмерного окружающего пространства для определения местоположения роботов и планирования их оптимального пути [1]. При помощи сканера строится 3D-модель сегмента окружающего пространства, полученного из определенной точки. Затем полная модель создается посредством объединения полученных сегментов. Таким образом, получается трехмерная модель всего окружающего пространства робота, в котором уже рассчитывается оптимальный путь.