| dc.contributor.author | Павлюковец, С. А. | |
| dc.contributor.author | Вельченко, А. А. | |
| dc.contributor.author | Радкевич, А. А. | |
| dc.coverage.spatial | Минск | ru |
| dc.date.accessioned | 2023-11-20T13:23:47Z | |
| dc.date.available | 2023-11-20T13:23:47Z | |
| dc.date.issued | 2023 | |
| dc.identifier.citation | Павлюковец, С. А. Математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом с учетом кинематических и динамических параметров = Mathematical model of the control system of mobile caterpillar robot taking into account kinematic and dynamic parameters / С. А. Павлюковец, А. А. Вельченко, А. А. Радкевич // Системный анализ и прикладная информатика. – 2023. – № 3. – С. 33-38. | ru |
| dc.identifier.uri | https://rep.bntu.by/handle/data/137487 | |
| dc.description.abstract | В работе разработана математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом, которая учитывает кинематические параметры (угловые скорости вращения катков и центра масс робота, линейную скорость передвижения робота и угол его поворота относительно нормали к оси) и динамические параметры (моменты инерции, усилия сопротивления и электромеханические параметры применяемых электродвигателей), что позволило дать наиболее полное математическое представление описания движения гусеничного мобильного робота. Получена система управления мобильными роботами по заранее заданной траектории с учетом обратных связей по положению. | ru |
| dc.language.iso | ru | ru |
| dc.publisher | БНТУ | ru |
| dc.title | Математическая модель системы управления мобильным гусеничным роботом с учетом кинематических и динамических параметров | ru |
| dc.title.alternative | Mathematical model of the control system of mobile caterpillar robot taking into account kinematic and dynamic parameters | ru |
| dc.type | Article | ru |
| dc.identifier.doi | 10.21122/2309-4923-2023-3-33-38 | |
| local.description.annotation | The paper developed a mathematical model of the control system for a mobile tracked robot, which takes into account the kinematic parameters (angular speeds of rotation of the rollers and the center of mass of the robot, the linear speed of the robot and its angle of rotation relative to the normal to the axis) and dynamic parameters (moments of inertia, resistance forces and electromechanical parameters used electric motors), which made it possible to give the most complete mathematical representation of the description of the movement of a caterpillar mobile robot. A control system for mobile robots along a predetermined trajectory is obtained, taking into account position feedback. | ru |
