| dc.contributor.author | Радкевич, А. А. | |
| dc.contributor.author | Шисинь, Я. | |
| dc.contributor.author | Зарецкий, В. А. | |
| dc.contributor.author | Вельченко, А. А. | |
| dc.contributor.author | Павлюковец, С. А. | |
| dc.coverage.spatial | Минск | ru |
| dc.date.accessioned | 2024-01-19T11:44:33Z | |
| dc.date.available | 2024-01-19T11:44:33Z | |
| dc.date.issued | 2023 | |
| dc.identifier.citation | Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом / А. А. Радкевич [и др.] // Системный анализ и прикладная информатика. – 2023. – № 4. – С. 30-36. | ru |
| dc.identifier.uri | https://rep.bntu.by/handle/data/139564 | |
| dc.description.abstract | Рассмотрены математические модели управления центрально ориентируемыми и нецентрально ориентируемыми поворотными колёсами мобильного робота. На основании анализа кинематики мобильного робота получены зависимости угла поворота заднего и переднего свободного колеса от угловых скоростей правого и левого дифференциально приводимого ведущего колеса. Для конкретного мобильного робота с определёнными кинематическими параметрами построены графики зависимостей угла поворота свободных колёс от радиуса поворота каждого колеса и графики зависимостей угла поворота свободных колёс от угловых скоростей ведущих колёс. Полученные результаты позволили установить закономерность между углом поворота кастор колёс и конструктивными характеристиками робота. Определённый диапазон угловых скоростей ведущих колёс в соответствии с предельными значениями углов поворота кастор колёс позволяет учитывать полученные математические модели для повышения устойчивости движения мобильного робота. | ru |
| dc.language.iso | ru | ru |
| dc.publisher | БНТУ | ru |
| dc.title | Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом | ru |
| dc.type | Article | ru |
| dc.identifier.doi | 10.21122/2309-4923-2023-4-30-36 | |
