Рекурсивный метод получения дифференциальных уравнений движения деформируемых плоских антропоморфных систем в безопорной и двухопорной фазах движения
Bibliographic entry
Чигарев, А. В. Рекурсивный метод получения дифференциальных уравнений движения деформируемых плоских антропоморфных систем в безопорной и двухопорной фазах движения / А. В. Чигарев, А. В. Борисов // Теоретическая и прикладная механика : международный научно-технический журнал. Вып. 30 / редкол.: А. В. Чигарев [и др.]. – 2015. – С. 70-81.
Abstract
В работе впервые получены обобщения для построения матриц дифференциальных уравнений движения, описывающих динамику антропоморфных систем с деформируемыми звеньями и переменным моментом инерции звена в безопорной и двухопорной фазах движения. Благодаря полученным результатам появляется возможность рекурсивной записи дифференциальные уравнения движения непосредственно, минуя трудоемкий этап записи уравнений Лагранжа или других методов составления.