Применение MPC и PID для управления движением автомобиля по заданной траектории

Abstract

В эпоху технологических достижений исследование и применение эффективных методов управления в автомобилях становятся важнейшей областью, охватывающей не только автономные транспортные средства, но и другие интеллектуальные функции. Данная работа рассмотривается применении комбинации техник PID (пропорционально-интегрально-дифференциальное управление) и MPC (управление на основе модели предсказания) для повышения эффективности управления движением автомобилей, особенно при отслеживании заданных траекторий. В исследовании, приведется динамическая модель автомобиля, на основании которой дается оценка эффективности работы комбинации PID и MPC о минимизации отклонения между фактической траекторией движения и заданной траекторией при поддержании постоянной скорости автомобиля. Результаты показывают, что этот интегрированный подход обеспечивает значительно лучшую эффективность по сравнению с использованием только методов PID или MPC.